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Schloss Kirchheim liegt am Rande der Altstadt von Kirchheim unter Teck. Dieses Renaissanceschloss ist das besterhaltene Beispiel der Landesfestungen des Herzogtums Württemberg.

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Herzog Ulrich von Württemberg ließ nach seiner Rückkehr aus dem Exil sieben Landesfestungen ausbauen, um sein Territorium besser nach außen schützen zu können. Im Rahmen dieser Maßnahmen wurde die Stadtbefestigung von Kirchheim/Teck festungsmäßig ausgebaut und das Schloss ab 1538 als Eckbastion der Stadtmauer errichtet. Der schlichte Zweckbau mit zwei Fachwerkstockwerken über einem massiven Sockel wurde 1556 unter Ulrichs Sohn und Nachfolger, Herzog Christoph, fertiggestellt. Zunächst diente das bescheidene Schloss den Landesherren zur Verteidigung und gelegentlich als Jagdquartier. Als 1594 in der Residenzstadt Stuttgart die Pest wütete, verlegte Herzog Friedrich I. den Hof hierher. Mit der abnehmenden Bedeutung als Landesfestung ging der Ausbau zu einem Wohnschloss einher.

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Die rautenförmige unregelmäßige Vierflügelanlage ist von einem tiefen Graben umgeben, der heute allerdings trockengelegt ist. An einer Seite schließt sich noch die Stadtmauer an.